武汉一高校教师探索解决机器人遥控时延难题获国家发明专利

楚天都市报4月29日讯（记者张屏 通讯员刘明杨）机器人在军事、工业等领域的应用越来越广泛，但其存在的遥控时延却大大影响了机器人的应用成效。为破解这一难题，武昌理工学院人工智能学院教师刘逢刚提出了《一种机器人遥控时延消除控制系统及方法》技术成果，并于近日获得了国家发明专利。

刘逢刚说，他从2018年中旬便开始为此项发明专利做准备，他设想以本体控制系统为基础，在控制端和对象端都加入时间协调器，并且在控制端设计有对象特性预测器，在有时延的情况下，利用预测器的输出分别指导控制端和对象端，产生零时延等同的控制品质；针对上述控制系统，提出一种机器人遥控时延消除控制方法，不需要改变原系统的本体控制模型，便可以有效消除任意长度的时延，提升控制工程的成效。经过9个月的调试、仿真与实验、撰写专利文稿等后，他于2019年4月完成专利文件并提交到湖北省专利局，此后，还申请到了来之不易的优先审查权。

据介绍，在我国，发明专利的总体申报成功率约为13%，一个发明专利从申请到拿到证书大概要2-3年时间。而刘逢刚仅花了不到一年。“现代工业生产控制过程常常伴随着时滞环节，时滞环节会导致系统不能准确跟踪系统的输入量。并且，当系统一旦产生外部扰动，系统的超调量会逐渐增大，影响系统的稳定性，严重超调甚至会危及设备及人身安全。因此，如何有效地补偿时滞环节，不仅在机器人领域，在军事、航空、海洋、发电厂等领域都是一个重要的课题。”刘逢刚说。