Xsens惯性传感器为全自主航空飞行机器人实现自主避障和冗余控制

Xsens惯性传感器为全自主航空飞行机器人实现自主避障和冗余纠错控制

自主控制系统实验室公司（Autonomous Control Systems Laboratory Ltd.，简称ACSL）开发了MINISURVEYOR自主航空无人机，可运用于物流、航空摄影和灾难侦查。并且，ACSL公司还创立了覆盖销售、市场营销、维护和其他服务的MINISURVEYOR联盟，来全面展示首个“日本制造”无人机的精神。

ACSL公司及MINISURVEYOR产品

历经20年的大量研究，ACSL公司已经开发出了全自主航空飞行机器人或无人机——MS-06LA MINISURVEYOR。其直径达101厘米、重量达3千克，最大额外载量达6千克，可持续飞行10-30分钟，并提供若干种载量选择和任务剖面。

应用的案例包括：工厂、隧道及基础设施的检测，辐射监测和灾难侦查，农业高光谱观察，农作物喷雾，航空摄影及摄像。

除了为建设、调查、工业及农业领域提供快速解决方案，ACSL公司和MINISURVEYOR联盟也计划通过合作研发，推出全新的技术来预测客户的未来需求，并希望成为推广创新、多功能解决方案的先锋。

Xsens传感器的应用

▽ MS-06LA无人机深入剖析 ▽

MS-06LA无人机通过采用Xsens MTi-30，为飞行控制提供快速精准的姿态和运动数据，并为创新技术提供传感器数据。MINISURVEYOR内部开发的自动驾驶仪飞行控制器（APFC）使用MTi-30的9轴传感器系统（3轴陀螺仪传感器，3轴加速度计，3轴磁力仪）作为稳定性和向导系统的基石。APFC的性能也让自主无人机成为许多先进新技术的研究平台。

使用SLAM在没有GPS的地点飞行

ACSL公司开发了能够在没有GPS引导情况下准确飞行的方法。其中一种被应用过的方法就是同步定位和绘图法（SLAM）。通过使用惯性传感器和3D传感器，MINISURVEYOR可以自动回避障碍物，并同时输出周围环境的高质量3D地图。

自动充电系统

ACSL公司还为无人机开发了世界上第一款自动充电系统，这使无人机可以在没有人为干涉的情况下使用较长一段时间。

容错控制

MINISURVEYOR无人机有6个推进器，但是研究表明即使失去一个推进器，无人机也可以使用剩余的5个推进器保持平衡并返回原地。

Xsens MTi可靠、高性能的惯性传感器将会促进类似容错特征的开发，并让大家在未来可以满怀信心且又放心地使用无人机。

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